Кажрый раз после еды (если собака взрослая и питается дважды в день) . Если это щенок, оставляйте туалет для него дома, пока Вас нет. Но потом придется учить собачку удерживанию.
Выгуливать до тех пор пока не сходит в туалет.
Чтобы не выгуливать по 10 часов :-) приучите собаку - это легко, но требует терпения.
Буквально за неделю регулярной выгулки собаки после еды, собака выработает режим сама для себя и будет знать когда ходить в туалет.
Я своего приучила так: гуляли пока не покакает. Потом сразу же хвалю, даю лакомство. Собака понимает всё в позитивной форме. И чем чаще это делать, тем быстрее собака привыкнет ходить в туалет сразу же как только окажется на улице.